建议开出实验：

（1） 总体方案分析

实验目的：明确6DoF并联精密运动机构及其测控系统认知及设计需求。

（2） 静、动平台空间坐标变换公式推导

实验目的：运用矩阵相关知识点，推导运动系统和6DoF并联精密运动机构空间变换矩阵；自学Matlab Simulink进行矩阵分析和计算；

（3） 系统结构建模

实验目的：对6DoF并联精密运动机构零件进行拆解测量；在Solidworks 环境下完成建模；

（4） 空间坐标变换C实现

实验目的：静、动平台空间坐标变换计算公式的C/C++程序的编写和调试综合；

（5）6DoF并联精密运动机构被控机械本体结构单元设计

实验目的：基于理论力学力学与运动学知识，推导给定6DoF并联精密运动机构基本单元运动和力学计算式；

（6） 6DoF并联精密运动机构被控机械本体结构校核

实验目的：完成给定6DoF并联精密运动机构6DoF并联精密运动机构被控机械本体结构的强度校核。

（7）6DoF并联精密运动机构被控机械本体机构运动学分析

实验目的：完成给定6DoF并联精密运动机构运动学分析

（8） 驱动机构/传动机构选型与分析

实验目的：完成给定6DoF并联精密运动机构运动副：转动副、球铰/万向节传动分析计算

（9）系统描述建模与传递函数分析

实验目的：完成6DoF并联精密运动机构机电系统+板球系统的系统描述建模与传递函数分析

（10） 传递函数转换及PID参数整定

实验目的：能够将所建数学模型转化为传递函数，并能够完成PID控制系统仿真及参数整定，并实现电机位置与速度PID控制Matlab仿真。

（11） 单片机系统初始化设计

实验目的：能够完成平台的初始化及定时器编码器模式配置与编程与调试。

（12） 单片机串口通讯分析与调试

实验目的：能够完成平台陀螺仪、电阻屏的uart或IIC接口设备接程序设计和下载调试。

（13）单片机电机驱动分析与调试

实验目的：能够完成6路电机PWM驱动控制程序设计和下载调试。

（14）传感器选型及特性分析与调试

实验目的：能够针对被控系统需要的信号特征进行传感器的选型，并对所选传感器进行特性分析。

（15） 电机位置与速度PID控制分析与调试

实验目的：能够针对被控系统所选电机进行位置控制与速度控制。

（16）系统软硬件组装及功能验证

实验目的：整合前期所有任务知识点，实现球在板上运动的快速收敛。